KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü


COŞKUN M. Y. , İTİK M.

Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, Turkey, 14 - 17 June 2015, pp.810-815

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: İzmir
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.810-815

Abstract

In this study, the tip displacement of a conjugated electro-active polymer (EAP) actuator which is fixed at one end has been controlled by using vision based control method. Actuator’s end-point displacement which is measured with a camera is used as the feedback signal to the discrete time PID controller. The actuator’s displacement response is obtained via the camera and compared with that obtained usinga sensitive laser displacement sensor. Results show that, using vision based control may give accurate results in controlling the EAP actuator’s displacement and widen it’s use in applications.

Bu çalışmada konjuge tip bir elektro-aktif polimer (EAP) eyleyici bir ucundan sabitlenip diğer ucu serbest bırakılarak uç noktasının görüntü tabanlı konum
kontrolü yapılmıştır. Eyleyicinin uç noktasının yer değiştirmesi bir kamera yardımı ile ölçülerek ayrık zamanlı olarak tasarlanan PID kontrolcüde geri besleme sinyali olarak kullanılmıştır. Kamera ile elde edilen sistem cevabı, literatürde polimer eyleyicilerin kontrolünde konum ölçer olarak yaygın bir şekilde kullanılan hassas lazer mesafe ölçerden elde edilen konum bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Kamera ile elde edilen sonuçlar, polimer eyleyicinin uç noktasının konum bilgisinin kamera ile yüksek doğrulukla elde edilebileceğini ve görüntü tabanlı kontrolün EAP eyleyicilerin uygulamalardaki yaygınlığını artırabileceğini göstermektedir.