Elektrohidrolik bir sistemin pekiştirmeli öğrenme tabanlı denetleyici ile konum denetiminin gerçekleştirilmesi


Coşkun M. Y. , İtik M.

Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, vol.12, no.1, pp.1-9, 2023 (Peer-Reviewed Journal)

Abstract

Elektrohidrolik sistemler sağladıkları avantajlar sebebiyle endüstrinin vazgeçilmezi olmuştur. Buna karşın hidrolik sistemlerin doğrusal olmayan karakteristik özellikleri ve çok sayıda parametre belirsizliği barındırması bu sistemlerin denetimini zorlaştıran etmenler olarak öne çıkmaktadır. Bu çalışmada ise oransal valf ile sürülen asimetrik bir hidrolik pistonun konumu pekiştirmeli öğrenme ile denetlenmiştir. Pek çok pekiştirmeli öğrenme algoritması olmasına rağmen sürekli uzayda etkinliği ile öne çıkan derin deterministik politika gradyanı yöntemi tercih edilmiştir. İlgili hiper parametreler öncül çalışmalarla belirlenerek çoklu konum referans sinyali için denetleyicinin eğitimi benzetim ortamında gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçları kıyaslamak için aynı çalışma PID denetleyici ile de gerçekleştirilmiştir. Çalışmada kullanılan pekiştirmeli öğrenme yöntemi farklı karakteristiklere sahip konum referans sinyalinin takibinde PID denetleyiciden daha %25.51 oranında daha başarılı sonuçlar ortaya koymuştur.