SMDA Motorlu Otonom Araçların TMS320F2808 DSP Tabanlı Denetimi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Karadeniz Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2011

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Selçuk Güven

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): HALİL İBRAHİM OKUMUŞ

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Otomasyon teknolojisinde meydana gelen yenilikler insana olan ihtiyacı azaltmaktadır. Her ne kadar teknolojik makinelerin satın alma maliyetleri oldukça yüksek olsa da işletme ve bakım maliyetleri düşüktür. Ayrıca bu tür makineler sayesinde insandan kaynaklanan hatalar da ortadan kalkmaktadır. Bu çalışmada, verilen rotayı takip edecek bir araç için doğru akım (DA) motor sürücü sistemi geliştirilmiş ve bu sistemin TMS320F2808 sayısal işaret denetleyicisi ile denetimi amaçlanmıştır. DA motorunun denetiminde kullanılacak olan algoritma Matlab/Simulink benzetim programı ile oluşturulmuş ve CCS (Code Composer Studio) programı aracılığıyla TMS320F2808 denetleyicisine aktarılmıştır.Araçta sürekli mıknatıslı bir DA motoru kullanılmaktadır. DA motorunun dört bölge denetimi sayısal işaret denetleyici tabanlı olarak yapılmaktadır. Mikro denetleyici tarafından üretilen darbe genişlik modülasyonu (PWM) sinyali ile sürülen H-köprü da-da çeviricisi, motora uygulanan gerilimin ortalama değerini değiştirmekte ve böylece motorun hızı denetlenmektedir.