Otonom Araç İçin DA Motor Sürücü Sistemi ve Denetleyicinin Gerçeklenmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Karadeniz Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2009

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: İbrahim Yaşar

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): HALİL İBRAHİM OKUMUŞ

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Otomasyon teknolojisindeki gelişmeler insana olan ihtiyacı azaltmaktadır. Teknolojik makinelerin satın alma maliyetleri oldukça yüksek olmasına rağmen işletme ve bakım maliyetleri düşüktür. Bu tür makinalar sayesinde insandan kaynaklanan hatalar ortadan kalkmaktadır. Bu çalışmada, verilen rotayı takip edecek bir araç için DA motor sürücü sistemi geliştirilmiştir. Bu araç kullanıcı tarafından görev verildikten sonra aynen bir insan gibi harekete başlayarak, yolda önüne çıkan engellere çarpmadan rotasını ve davranışını belirlemektedir.Araçta sürekli mıknatıslı bir DA motoru kullanılmaktadır. DA motorunun dört bölge denetimi mikrodenetleyici tabanlı olarak yapılmaktadır. Mikro denetleyici tarafından üretilen DGM (PWM) sinyali ile sürülen H-köprü da-da konvertörü, motora uygulanan gerilimin ortalama değeri değiştirmekte ve böylece motorun hızı denetlenmektedir.